欢迎光临~超人视觉--机器视觉专业培训--深圳英超微视科技快乐赛车
  咨询电话:19928722582、13631563298

机器视觉高级班


超人视觉3D课程大纲(高级班)


科目:3D课程

学习方式:全日制现场面授

时间:1个半-2个月(理论+实战)

适合人员:1 有一定2d视觉基础;2熟悉halconC#,熟悉VS; 3.有一定数学基础;4 有一定排故能力;5有吃苦和钻研、踏实精神(需要通过考核后方给报名)

类目

具体内容

三维点云的基础知识理论+实践

(1) 点云的概念、产生原理、应用领域、散点

(2) 点云的拓扑结构,k-d维树、二叉、八叉树、体素栅格

(3) 点云滤波,直通滤波、双边滤波、半径滤波、统计滤波等

(4) 点云的简化,随机采样、体素栅格采样、曲率变化采样

三维点云的获取采集设备实战(包括激光三角、双目结构光、单目结构光、TOF深度相机等市场各种3D设备实战)

(1)超人视觉专用3D激光三角教学专业实验箱(精度0.01mm)(包括激光三角、运动导轨模组、触发器、可拆卸的实验支架、运动控制模块等)的SDK实战,实验箱配套客户的实际物料进行硬件熟悉、选型熟悉、客户3D需求技术参数评估、物料的摆放、设置参数(如触发延时、分频、内外触发、profilesROI等)扫3D点云图、Zmap图、深度图、等实操实战,并且对接C#SDK实战出点云图,包括参数设置、显示图的自由缩放、点云数据获取转换显示等。

2SmartRay激光三角、双目结构光、单目结构光、TOF深度相机SDK出点云 并且实时显示设备现场实战(理论方法+实战实操设备)

3)激光三角(相机+线激光)、双目立体视觉(两个相机)的简易实战搭建(包括理论的详细推导、硬件的实际搭建、光平面标定、移动标定、

立体匹配、双目相机标定、姿态换算、视差、矫正、点云图生成等)

三维测量与定位(Halcon+C#

13D点云的全尺寸三维测量实战(如手机卡托等各种物料的平面度、段差、长度、宽度、高度、体积、面积、内径等3D点云测量)

23D点云的空间姿态变换、刚体变换

33D点云的法向量评估计算(最小二乘、有序点云积分图法等),RANSAC一致性采样、点云特征聚类、点云特征关键点(Harrissift)、点云特征描述(局部、全局)、k邻域搜索等。

4)深度图(2.5DxyzmapZamp图)、激光强度图、IR图的实时3D设备获取、检测处理以及2D3D转换、以及切平面、投影轮廓等。

53D点云配准(包括表面点云特征分析与形状点云描述匹配)、定位匹配

6)点云分割,欧式距离、区域生长点云分割、随机采样一致性分割,法微分、超体素、4D简介

7)点云曲面重建,点云平滑高阶多项式插值修补曲面、凸包法、ear clipping、贪婪三角投影法,了解泊松和移动立方曲面重建

8)点云融合与拼接

3D缺陷检测

利用3D激光三角实验设备箱实战扫描弹片物料的点云数据,采用SDK获取点云后,根据点云进行弹片的缺陷检测实战(Halcon+C#

六轴机器人

1) 熟悉六轴机器人的基本环境操作(示教器)

2) 上位机与六轴机器人的通讯以及机器人的控制程序理解

3) 熟悉工具坐标系、局部坐标系、基础坐标系等

4 TCP标定

5) 欧拉角、四元数、旋转矩阵、旋转向量、方向余弦的讲解与实战

6) 空间姿态的详细解包括姿态转换类型等

7) 机器人的点位运动、插补运动等

激光三角+六轴机器人3D鞋点胶实操实战(激光三角+传送带+六轴机器人)

传送带上通过激光三角鞋的点云外触发获取、点云的滤波处理、点云边界提取、排序、法向量以及四元数估计,空间曲线拟合(三次样条插值等)、3d手眼标定、六轴机器人的点胶运动等实战(halcon+C#

双目+结构光+六轴机器人、单目+结构光+六轴机器人的3D无序抓取实操实战(eye-to-handeye-in-hand

13D手眼标定的详细推导,包括手眼标定的核心本质、如何求出各坐标系关系(如机器人坐标系、摄像机坐标系、工具坐标系等)、

以及眼在手外(eye-to-hand)、眼在手上(eye-to-hand)求解的姿态关键以及原因、AX=XB解算推导等

2)双目结构光+六轴机器人的eye-to-hand3D无序抓取实战以及单目结构光+六轴机器人的eye-in-hand3D无序抓取实战(二者混合)

3)自动避障路径规划(bug、人工势、神经网络等)、空间面面姿态变换、抓取策略估计等

4)姿态解算的详细推导细化以及与实战每一个步骤对应,知其然知其所以然,实战结合理论



联系我们

联系人:嘉嘉老师

手 机:19928722582

邮 箱:3554436663@qq。com

公 司:超人视觉--机器视觉专业培训--深圳英超微视科技快乐赛车

地 址:深圳市观澜镇观光路1313-01栋盛宝宏大楼501-508室

用手机扫描二维码关闭
二维码
欢乐生肖 欢乐生肖 幸运赛车 上海时时乐 快乐赛车 中华彩票网 三分PK拾平台 PK10牛牛 大有彩票开户 广西快3走势